TIRT 自駕車專案
2026 TIRT 全國自駕車創客賽（高中職組）的輪式循跡車。車子要沿白線通過彎道、坡道與十字路口， 評分看穩定度與精準度。程式以 CAGEBOT 積木編輯，同時保留可讀的 Arduino 版本。 本頁只整理公開可說的技術現況與驗證界線。
目前版本是尚未完成實車驗收的開發版，沒有編譯、燒錄或行駛結果可以證明它能跑完一圈。 下方所有數值都是馬達 PWM 指令，不是量測到的車速或角度。
賽事資訊
- 日期與地點：2026-11-07，桃園巨蛋。
- 任務：輪式自駕車循白線過彎、坡道與十字路口。
- 規則依據：2026-09-30 修訂版競賽規則；升降台依規定須完全停止約 27 秒（±5%）。
目前版本
| 項目 | 現況 |
|---|---|
| 控制程式 | 434af1d（開發分支，尚未合併） |
| 正式 Release | v0.4.0（e19e214） |
| 感測器 | 五顆循跡感測，中間三顆（A4／A3／A2）組成主要判斷，外側兩顆只輔助判斷轉向 |
| 直道 | 依中央線累積時間分四段加速，PWM 100／150／190／230 |
| 一般彎道 | 外輪 174，內輪 15 或 87 |
| 尖角搜尋 | 外輪前進 150、內輪反轉 114 |
| 升降台 | 辨識寬白標記後停車等待 23.35 秒再離台 |
設計重點
- 寬白彎道在還看得到線時繼續前進差速通過，真正失線才進入搜尋，避免在彎中誤反轉。
- 失線與彎中寬白逾時目前改為低速補線，不直接停車；其他故障、升降、終點與 180 秒總時限仍有效。
- 直道的小修正只暫停加速進度不歸零，修正超過 30 毫秒才回到一般彎道輸出。
- 源碼由 Python 產生器重建積木，再經原廠產生器匯出 Arduino，兩份檔案必須描述同一個程式。
審查與已知問題
2026-10-25 起做了六部門失敗原因審查與一次獨立模型審查，確認以下三個實作缺陷：
| 問題 | 後果 | 狀態 |
|---|---|---|
| 轉彎完成後舊的方向候選沒有清掉 | 下一筆同側樣本可能立刻再度反轉 | 來源已修，待匯出與驗證 |
| 收線中失線時備援沿用入彎方向 | 收線已改向另一側，失線卻往原方向修正 | 來源已修，待匯出與驗證 |
| 回線資格先於外側方向覆寫計算 | 同一個彎道混用新舊方向 | 來源已修，待匯出與驗證 |
另有數項策略層級的風險（例如升降等待時間低於規則、失線備援缺少累積預算）屬於需要另行決策的設計取捨， 不是單純的程式錯誤，目前沒有擅自調整。
驗證界線
- 已通過：原廠積木載入後的接點完整性檢查。
- 尚未做：編譯、燒錄、實車行駛；車上目前的韌體版本也沒有確認。
- 不能宣稱：已符合升降台停止要求、能分辨所有路面標記，或已具備比賽可用性。
接下來
- 用原廠產生器匯出修復後的 Arduino，確認 XML 與 Arduino 同步。
- 實車驗收 60 與 90 度彎，記錄感測值、狀態與輪速命令。
- 就升降等待時間與失線預算做策略決定。